新华社沈阳５月７日电　题：勇闯深海的“黄胖鱼”——我国水下机器人实现重大突破

　　４月２０日，“黄胖鱼”回家了。这条长相萌萌的“黄胖鱼”，历经三个多月的印度洋海底探险，终于顺利完成了所有试验探测任务，载誉归来。

　　其实“黄胖鱼”有一个很高大上的名字：潜龙二号。大名鼎鼎的“蛟龙号”是它的亲戚。它是“十二五”国家８６３计划“深海潜水器技术与装备”重大项目的课题之一，中科院沈阳自动化所是它的诞生之地。

　　中国水下机器人的探索已有30年，这一次，“黄胖鱼”的海底探险，有哪些新的突破？又意味着什么？新华社记者将揭开它的神秘面纱。

　　探秘深海石林，首次征服中脊海底

　　长３．５米，通体鲜黄色，头尾各有两个红色“鱼鳍”型推进器，“潜龙二号”看上去就像一条黄胖鱼。

　　１月１０日８时许，西南印度洋，海面风平浪静。但在深达３０００多米的海底却崇山峻岭，最大落差高达１０００多米。与此前在湖中和浅海的“模拟考试”不同，“黄胖鱼”要在这里完成它的第一次大考。

　　在止荡绳的牵引下，“黄胖鱼”缓缓由“向阳红１０号船”的后甲板没入水中。中科院沈阳自动化所研究员刘健此刻既激动又紧张，眼睛一动不动地看着小黄点逐渐消失在蔚蓝色的大海里，才忙着回到监控室。作为“潜龙二号”总设计师，“黄胖鱼”就像刘健的孩子。

　　这时，研发团队的所有人也都簇拥到监控室，全神贯注地看着屏幕。“黄胖鱼”每隔２４秒出现一个新的数据，并逐渐形成运行轨迹。约半小时后，“黄胖鱼”到达预定深度，开始自主航行。

　　“有时候数据会超过一分钟甚至更久不更新，心里就有点着急，过一会运行轨迹又出现了，才松了一口气。”“潜龙二号”软件负责人徐春晖说，印度洋中脊海底环境复杂，作业难度极大。稍有不慎“黄胖鱼”就会发生碰撞，甚至一去不复返。

　　为了提高“潜龙二号”海底实战力，研发团队改进了传统的回转型设计，使用立扁形设计和可旋转推进器减少行进阻力，还首次采用基于前视声呐的避碰控制方法。刘健说：“本次探测时的一次下潜探测中，就触发了９０次避碰，它都有效规避了，没有发生一起触碰事故。”

　　近９０天的海试中，“潜龙二号”首次成功完成了对“海底黑烟囱”——深海硫化物热液区的探测，这个区域富含铜、锌、铅、金与银、钴、锰等金属元素。单次下潜最长时间超过３２小时，最大深度超过３２００米，连续４个长航程成功探测成绩为我国深海机器人之最。同时“黄胖鱼”还拍摄到含有硫化物、玄武岩、贝壳及多种未知名字的鱼虾类生物高分辨率照片３００多张，为将来硫化物矿区的评估及科学研究提供了重要依据。

　　三十年磨砺，大国工匠显身手

　　７５岁的封锡盛，是中国工程院院士、中科院沈阳自动化研究所研究员，他见证并参与了中国水下机器人从零起步到发展壮大全过程。

　　上世纪７０年代末，被誉为“中国机器人之父”蒋新松院士提出发展水下机器人。１９８６年，中国研制出我国首个水下机器人“海人一号”，１９９５年诞生了“ＣＲ－０１”６０００米水下机器人，但二者均为原理型样机，没有进入实际应用。